RESUMO O Sistema Único de Saúde é um patrimônio nacional conquistado na VIII Conferência Nacional de Saúde e reconhecido pela Constituição Federal de 1988. A mesma Constituição que o aprovou exigiu um horizonte democrático para a formação em saúde no Brasil, a ser explorado por ensino, pesquisa e extensão. O horizonte requerido fez-se possível (e está constitucionalmente vivo) graças ao art. 207 da Constituição Federal, que determina às universidades o cumprimento do princípio da indissociabilidade entre as três modalidades formativas. Este artigo analisa características éticas, políticas e epistemológicas das relações interpessoais experimentadas na vivência do Projeto Sérgio Arouca, na perspectiva de acadêmicos do curso de Medicina da Universidade do Vale do Itajaí (SC), Brasil. O Projeto Sérgio Arouca, criado em 2009 e inspirado no Projeto Rondon, tem características extensionistas, que possibilitam aos estudantes de Medicina imersão no contexto social da atenção básica de territórios catarinenses socialmente desfavorecidos. Esta pesquisa configura-se como um estudo social de natureza qualitativa, de nível exploratório e caráter analítico. Unindo ensino, extensão e pesquisa, foi desenvolvida com sete acadêmicos por meio da técnica de grupo focal e diário de campo. Os resultados evidenciaram que as relações interpessoais desenvolvidas no contexto do projeto foram atravessadas por uma ética aplicada, por uma epistemologia dialética e por uma ação política responsiva consigo e com o outro. Desta forma, o projeto foi teorizado como uma trégua ao revelar a potencialidade de desacelerar tempos e valorizar a formação fora da estrutura epistêmica curricular do dia a dia, possibilitando encontros reflexivos aos envolvidos sobre valores fundamentais para a construção das relações interpessoais na atenção médica, sendo o amor revelado como o valor-matriz fundante de uma ética com potência para fundamentar a ação política da boa clínica. Concluiu-se que a relação interpessoal que a medicina para o Brasil requer é uma relação interpersonas em diálogo com o contexto da pessoa cuidada; uma relação entre, com, especialmente no contexto da atenção básica, contexto macro das reflexões que aqui serão apresentadas.