Design and Kinematics Modeling of a Novel Haptic Device

Mohammadoo‐Khorasani, Milad; Shahri, Alireza Mohammad

doi:10.1109/icrom.2017.8466215

Cited by 1 publication

(1 citation statement)

References 21 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Kinematika adalah studi tentang gerak terlepas dari gaya yang menyebabkan hal itu dan Geometri gerak adalah pertanyaan tentang kinematik [4] . Kinematika lengan robot menggambarkan hubungan end-effector dalam ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi.…”

Section: B Kinematika Lengan Robotunclassified

Lengan Robot Pemindah Barang Berdasarkan Ukuran Tinggi

Maftuh¹

2020

E-JOINT

View full text Add to dashboard Cite

Abstrak- Penelitian dilakukan dengan tujuan untuk merancang dan membuat lengan robot pemindah barang berdasarkan ukuran tinggi. Dengan adanya lengan robot pemindah barang ini, maka ketika memindahkan benda dengan massa yang berat dan jarak yang jauh tidak perlu membutuhkan tenaga manusia. Karena hal ini dinilai kurang efektif mengingat keterbatasan kemampuan manusia dalam memindahkan barang berat dan keterbatasan waktu manusia dalam bekerja. Lengan robot ini didesain untuk mengambil dan memindahkan barang dari konveyor ke tempat penempatan barang. Lengan robot menggunakan sensor ultrasonik untuk mengidentifikasi barang. Input dari sensor tersebut akan diproses oleh mikrokontroler dan memberikan instruksi untuk pergerakan lengan robot tersebut. Input dari robot ini berupa koordinat awal dan koordinat akhir yang kemudian dikomputasikan dengan metode inverse kinematics dengan output berupa besar sudut yang dibutuhkan masing masing joint agar lengan robot mencapai titik koordinat tersebut. Hasil dari penelitian yang telah dilakukan, sensor ultrasonik dapat membedakan tipe barang yang ada dengan error terkecil sebesar 0,01% dan error terbesar 4,68%, serta sensor proximity dapat mendeteksi barang pada jarak ≤ 10 cm. Rata-rata error yang terjadi antara koordinat yang diinginkan dengan koordinat yang dihasilkan berdasarkan perhitungan invers kinematics adalah 0-2 cm. Pada pengujian pemindahan barang lengan robot dapat memindahkan sesuai dengan ukuran tinggi dengan tingkat keberhasilan 100 %. Berdasarkan hasil tersebut lengan robot pemindah barang dengan menggunakan metode inverse kinematics ini efektif dalam menjalankan fungsinya memindahkan barang.Kata kunci: Lengan robot, Inverse kinematics.

show abstract

Section: B Kinematika Lengan Robotunclassified

Lengan Robot Pemindah Barang Berdasarkan Ukuran Tinggi

Maftuh¹

2020

E-JOINT

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

Design and Kinematics Modeling of a Novel Haptic Device

Cited by 1 publication

References 21 publications

Lengan Robot Pemindah Barang Berdasarkan Ukuran Tinggi

Lengan Robot Pemindah Barang Berdasarkan Ukuran Tinggi

Contact Info

Product

Resources

About