Design and Test of a Path Tracking Controller to a High Capability Agricultural Vehicle

Guzmán, Leonardo Enrique Solaque; Sanchez, H. Guillermo; Riveros, G Adriana

doi:10.1145/3314493.3314514

Cited by 3 publications

(2 citation statements)

References 14 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Tiene capacidad de carga útil de 100 kg de abono sólido y 20 litros de plaguicida; las labores de fumigación, fertilización y deshierbado pueden realizarse gracias a actuadores lineales (en la parte inferior central) en los 3 ejes que permiten la realización de tareas puntuales en un volumen de 130 cm de frente x 90 cm de fondo y 50 cm de alto con prestaciones para remover maleza, aplicar nutrientes sólidos y plaguicidas, e incluso hidratar la planta de ser necesario. En el marco de ese desarrollo, se han planteado contribuciones desde el procesamiento de imágenes para remoción de maleza presentados en Pulido, Solaque y Velasco [6], identificación de estrés hídrico, planificación del movimiento de la herramienta efectora y el seguimiento de trayectorias por la plataforma completa desarrollados en Solaque, Sánchez y Riveros [7], implicando estas labores técnicas de control, programación algorítmica y visión de máquina. En la actualidad, la programación de muchos desarrollos de sistemas robóticos se viene haciendo sobre el Sistema Operativo Robot -ROS (Robot Operating System).…”

Section: Introductionunclassified

Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo.

Gonzalez

Guzmán²,

Guevara³

2021

Ing.USBMed

View full text Add to dashboard Cite

Dentro del proceso de conducción segura, particularmente en el campo del agro donde interviene una plataforma robótica, se hace necesario salvaguardar tanto la estructura como su entorno. En la literatura se pueden encuentran aplicaciones orientadas a ‘’self-driving’’, donde el objetivo es conseguir estrategias que guíen y controlen sistemas como automóviles o robots inmersos en ambientes dinámicos. El presente trabajo plantea una opción para que un robot en configuración diferencial (específicamente la plataforma CERES) se desplace de manera segura en un cultivo, previniendo colisiones o daños a ella y su entorno. De esta manera, se tiene como resultado la implementación de un control basado en una técnica de control predictivo, donde se integran las restricciones dinámicas y las saturaciones de las señales de control dentro de la función objetivo a solucionar. El control desarrollado considerar las restricciones de velocidad máximas y mínimas proporcionadas por los motores eléctricos utilizados. El error cuadrático medio y su varianza fueron los criterios estadísticos usados como métricas a la hora de verificar el comportamiento del sistema al seguir una trayectoria referencia.

show abstract

Section: Introductionunclassified

Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo.

Gonzalez

Guzmán²,

Guevara³

2021

Ing.USBMed

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…PID controller is implemented to control the throttle of the vehicle. Leonardo E et al [7] proposed a solution for the smooth drive of the self-driving vehicle on the desired trajectory. Moreover, the PID controller is used for controlling the displacement of the vehicle.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

An Economically Efficient Agent-based Autonomous Road Cleaner for Asian Cities

HAMZA

Riaz

Abid

et al. 2021

International Journal of Automotive Science and Technology

View full text Add to dashboard Cite

In the last couple of decades, autonomous road cleaners have been enormously attracting the world. For this purpose, numerous researchers have contributed to designing efficient, robust, and human-friendly cleaning mechanisms. However, their proposed approaches do not provide a cost-effective solution due to the deployment of exorbitant sensors and sophisticated infrastructure deployment. Hence, we propose to develop a cost-effective self-driving road that has the capability to clean the roads of major cities of Asia. The developed road cleaner efficiently detects road lanes using advanced machine vision techniques and estimates the angle to stay in the lane. Moreover, to control the speed of the road cleaner we have used a proportional–integral–derivative (PID) controller. The smart cleaning robot detects objects in its surroundings to prevent accidents in congested roads; thus it will have a function of anticollision and automatic avoidance. It also measures turning angle by performing computations on the position of road lanes and takes turns accordingly. To validate the efficiency of the proposed solution, we have performed a series of experiments considering different test cases.

show abstract

A Comprehensive Study of the Role of Self-Driving Vehicles in Agriculture: A Review

Hamza¹,

Riaz²,

Abid³

et al. 2023

2023 7th International Multi-Topic ICT Conference (IMTIC)

View full text Add to dashboard Cite

Design and Test of a Path Tracking Controller to a High Capability Agricultural Vehicle

Cited by 3 publications

References 14 publications

Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo.

Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo.

An Economically Efficient Agent-based Autonomous Road Cleaner for Asian Cities

A Comprehensive Study of the Role of Self-Driving Vehicles in Agriculture: A Review

Contact Info

Product

Resources

About