Diseño E Implementación De Un Sistema De Control Cinemático Con Open-Hardware Del Manipulador Didáctico Pegasus De Marca Amatrol Ubicado en Tecnoacademia Cúcuta

Abstract

Tecnoacademia Cúcuta es un centro de formación didáctico, donde los estudiantes de bachillerato se les enseña el uso de los dispositivos tecnológicos, electrónicos y de diseño que se encuentran en sus instalaciones. Entre estos, cuentan con una célula de trabajo robotizado que consta de un manipulador robótico Pegasus de marca AMATROL que incluye su propio hardware y software proporcionado por el proveedor.En el desarrollo de este trabajo se encuentra con el proceso en el que se diseñara un sistema de control cinemático modelado al robot Pegasus de AMATROL que funciona a base de motores DC con encoder para determinar su posición, los cuales se controlaran por medio de un dispositivo Open-Hardware realizado con Arduino, y una interfaz de control. Para esto se realizó el modelado del manipulador, y se calculó su cinemática directa e inversa para ser usado en un algoritmo generador de trayectorias y que controle la velocidad de cada articulación del manipulador, donde; cada actuador cuenta con un u propio controlador PID para garantizar el cumplimiento de la posición articular.