Diseño y pruebas con hardware en el lazo de controladores dinámicos para un robot agrícola

Abstract

En la crecientedemanda de alimentos a nivel mundial, se hace necesario enfocar los esfuerzosen desarrollos que aporten a la optimización de recursos para maximizar la producción en los cultivos. Para esto, la tecnología se muestra como una posibilidad de afrontar estosretos, siendo de interésel automatizar los procesos que implicanuna plantación. Entrelas diferentes tareasdel agro, como lo son laremoción de maleza,aplicación de nutrientes o de fungicidas,los robotsmóviles se muestran con un uso potencial para asistirlas. Así, desde el presente trabajo se aborda el control de velocidad de desplazamiento de una plataforma móvil en configuración diferencial, dedicadaa labores de agricultura de precisión.Concretamente se aborda elmodelado matemático,diseño de controles bajo la técnica de retroalimentaciónde estado y su integración a los sistemas embarcados en el robot, donde mediante simulacionesde Hardware en ellazo (HIL)se realizan pruebas de validación, usando el entorno de ROS, sistemas embebidos y simulaciones matemáticas, previas a la puesta en funcionamiento del prototipo real.Mostrando una integración exitosacon el esquema propuesto, con el fin de realizar pruebas previas en robots móviles

Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo.

“…Solaque G, G. Sánchez y A. Riveros [10], presentan en mayor detalle la elaboración del modelo y la construcción de los controles de bajo nivel. quien asegura que la estructura cumpla la misión.…”