Objetivo: Identificar a relação entre a satisfação e a percepção de aprendizagem dos estudantes de enfermagem em situações clínicas simuladas. Metodologia: Estudo misto, realizado em dois cursos de graduação em enfermagem de uma Instituição de Ensino Superior pública do estado de São Paulo aprovado pelo Comitê de Ética em Pesquisa, CAAE 90560518.8.0000.5393, ofício n. 2.766.884 de 11 de Julho de 2018. De um total de nove disciplinas que utilizavam a simulação clínica no ensino de graduação em enfermagem, seis delas permitiram a coleta de dados. Participaram 169 estudantes de enfermagem, matriculados no curso de Bacharelado em Enfermagem (86); Bacharelado e Licenciatura em Enfermagem ( 59), e 24 não especificaram o curso. Ao final das simulações clínicas, foram entregues aos estudantes participantes a Escala de Satisfação em Experiências Clínica Simulada (ESECS), um questionário aberto sobre a percepção de aprendizagem e informações sociodemográficas. Para análise dos dados quantitativos utilizou-se da estatística descritiva e para os dados qualitativos, a análise temática, apoiada no referencial teórico de Zabala. O período de coleta de dados foi de julho de 2018 a julho de 2019. Resultados: participaram da pesquisa 169 estudantes de enfermagem; 87% era do sexo feminino, na faixa etária de 21 a 25 anos (78,7%). Pela aplicação da ESECS foi possível identificar uma maior satisfação pela dimensão cognitiva (9,3) seguida pelo realismo (9,2) e a prática (8,7). Na análise temática emergiram temas sobre facilitação da aprendizagem que incluem atuação do professor no planejamento, participação do aluno, etapas da simulação clínica e atitudes e emoções. Temas semelhantes também emergiram entre os aspectos dificultadores pois planejamento, participação do aluno e emoções foram identificadas nas respostas dos alunos. A infraestrutura também foi citada como dificultador da aprendizagem. Ficou evidente o forte componente teórico-prático atribuído à experiência simulada, relacionado à percepção de aprendizagem além de seus facilitadores, como o momento do pré-briefing e debriefing e o planejamento pedagógico docente. Conclusão: Na percepção dos participantes, aspectos semelhantes podem facilitar ou dificultar a aprendizagem. A simulação como estratégia inovadora impacta no processo de percepção da aprendizagem do estudante, pois tem a capacidade de desenvolver aprendizagens cognitivas, procedimentais e atitudinais, favorecendo a sua satisfação e contribuindo para repensar as práticas docente e investimento institucional. A formação do estudante está fortemente ligada ao compromisso docente no planejamento e avaliação da prática pedagógica, incorporando ação consciente na construção de aprendizagem compartilhada e integrada.