Integral Nested Sliding Mode Control for Robotic Manipulators

Enrique, Luís; Jiménez, González; Loukianov, Alexander G.; Corrochano, Eduardo Bayro

doi:10.3182/20080706-5-kr-1001.01675

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“…• La estructura del controlador STA es similar a la estructura del controlador PI. • La función signo ( () sign  ) puede ser modelada a través de una función sigmoide ( () sigm  ) desplazada en el eje de las ordenadas (Enrique, Jiménez, Loukianov, & Corrochano, 2008), de la siguiente forma:…”

Section: Sintonización Del Lazo De Control Interno: Staunclassified

Sintonización del controlador en cascada PI-STA para aplicaciones de filtros activos de potencia

González

Pérez

Beristain

et al. 2020

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

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<span lang="ES">Típicamente el esquema de control de un filtro activo de potencia corresponde a un controlador en cascada, el cual consta de un lazo externo para la regulación del voltaje de cd y un lazo interno para el seguimiento de una corriente de referencia. Cada uno de estos lazos de control está asociado a un controlador que permite converger rápidamente a su respectiva referencia. Este trabajo emplea un controlador PI en el lazo externo y el algoritmo Super-Twisting (STA) en el lazo interno, los cuales conforman al controlador en cascada denotado como PI-STA. Este artículo presenta una metodología para sintonizar los controladores PI y STA, donde el primero se sintoniza a partir de la respuesta al escalón, mientras el STA se sintoniza a partir de considerar la similitud de su estructura con respecto a la de un PI, facilitando así la obtención de las ganancias del STA. Para validar la metodología de sintonización, se presentan resultados en simulación y experimentales.</span>

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Section: Sintonización Del Lazo De Control Interno: Staunclassified