Kinematic and Dynamic Modelling of "T-FLoW" Humanoid Robot for Ascending and Descending Stair

Sari, Wulandari Puspita; Dewanto, Raden Sanggar; Pramadihanto, Dadet

doi:10.1109/elecsym.2019.8901633

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“…Existem duas abordagens usuais para o projeto de controladores baseados na marcha quase estática: i) otimizar os parâmetros de um controlador clássico aplicado à abstrac ¸ão do modelo cinemático do robô [Rapetti et al 2019] [Sari et al 2019]; e ii) obter informac ¸ões do ambiente que ajudarão a ter um controlador mais robusto [Mohamed et al 2020]. A caminhada quase estática envolve a análise da estrutura e cinemática do robô.…”

Section: Marcha Quase Estáticaunclassified

Controlador desacoplado livre de modelo para caminhada de robôs humanoides

Tejada-Begazo

Colombini

Simões

2022

Anais Estendidos Do XIV Simpósio Brasileiro De Robótica E XIX Simpósio Latino-Americano De Robótica (SBR/LARS Estendido 2022)

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Controlar os movimentos de robôs projetados para atuar com ferramentas e em ambientes feitos para humanos tem se mostrado uma tarefa desafiadora. Essa dificuldade tem estimulado a investigação de novos métodos de controle que independam do modelo dinâmico dos robôs. A robô humanoide Marta, projetada e construída pelo grupo de trabalho, apresenta características construtivas diferenciadas: pés pequenos, pontas dos pés articuladas e junta esférica na cintura. Tendo em vista a arquitetura deste robô, o presente trabalho apresenta um controlador livre de modelo para a marcha de robôs humanoides composto por dois blocos desacoplados: i) um controlador clássico para a articulação esférica da cintura que foca na estabilidade do robô e ii) um controlador de trajetória para marcha baseada na Série Truncada de Fourier com parâmetros sintonizados por algoritmo genético. Os resultados mostram que a arquitetura mecânica e a estratégia de controle desacoplado têm juntas potencial para conferir robustez adicional ao caminhar de robôs bípedes em relação às técnicas convencionais.

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Section: Marcha Quase Estáticaunclassified

Controlador desacoplado livre de modelo para caminhada de robôs humanoides

Tejada-Begazo

Colombini

Simões

2022

Anais Estendidos Do XIV Simpósio Brasileiro De Robótica E XIX Simpósio Latino-Americano De Robótica (SBR/LARS Estendido 2022)

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“…An example of implementing a grasping task using a robotic manipulator or arm is pick-and-place operations of the assembly process in the manufacturing industry [2]. With the rapid development of robotics, the robotics and intelligent systems center (RoISC) is also participating and developing humanoid robots to be helpful to humans, FLoW humanoid robot [3], [4]. The current version of the humanoid robot T-FLoW is installed with a six degrees of freedom (6-DOF) robotic arm that functions as an arm to perform tasks like the grasping task.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Kinematics modeling of six degrees of freedom humanoid robot arm using improved damped least squares for visual grasping

Setyawan

Dewanto²,

Marta³

et al. 2023

IJECE

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<span lang="EN-US">The robotic arm has functioned as an arm in the humanoid robot and is generally used to perform grasping tasks. Accordingly, kinematics modeling both forward and inverse kinematics is required to calculate the end-effector position in the cartesian space before performing grasping activities. This research presents the kinematics modeling of six degrees of freedom (6-DOF) robotic arm of the T-FLoW humanoid robot for the grasping mechanism of visual grasping systems on the robot operating system (ROS) platform and CoppeliaSim. Kinematic singularity is a common problem in the inverse kinematics model of robots, but. However, other problems are mechanical limitations and computational time. The work uses the homogeneous transformation matrix (HTM) based on the Euler system of the robot for the forward kinematics and demonstrates the capability of an improved damped least squares (I-DLS) method for the inverse kinematics. The I-DLS method was obtained by improving the original DLS method with the joint limits and clamping techniques. The I-DLS performs better than the original DLS during the experiments yet increases the calculation iteration by 10.95%, with a maximum error position between the end-effector and target positions in path planning of 0.1 cm.</span>

show abstract

Humanoid robot runs up-down stairs using zero-moment with supporting polygons control

Juang

2022

Multimed Tools Appl

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Kinematic and Dynamic Modelling of "T-FLoW" Humanoid Robot for Ascending and Descending Stair

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Controlador desacoplado livre de modelo para caminhada de robôs humanoides

Controlador desacoplado livre de modelo para caminhada de robôs humanoides

Kinematics modeling of six degrees of freedom humanoid robot arm using improved damped least squares for visual grasping

Humanoid robot runs up-down stairs using zero-moment with supporting polygons control

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