Kinematic control of vehicle motion

Berestova, S. A.; Misyura, N. E.; Mityushov, E. A.

doi:10.20537/vm150210

Cited by 3 publications

(2 citation statements)

References 0 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Order By: Relevance

“…Based on a qualitative analysis of equations (3) and (7) and the results of numerical modeling, it is proposed to synthesize control for movement along a trajectory of ra dius R′ = R (1-K). Thus, the control for the front wheels is synthesized for this radius according to the formula (3), for the rear -according to the formula (7). In Fig.…”

Section: Issn 2226-3780mentioning

confidence: 99%

See 1 more Smart Citation

Control synthesis for 4WS vehicle-robot model for traffic program motion

Tatievskyi

2019

TAPR

View full text Add to dashboard Cite

Об'єктом дослідження є автономний колісний мобільний робот моделі 4WS (Four Wheel Steering). Необ хідність в таких дослідженнях продиктована обмеженнями застосування роботів моделі 2WS (Two Wheel Steering) для вирішення завдання досягнення множинних цілей, пов'язаних з недостатньою їх маневреністю і безпекою руху. Це і є одним із найпроблемніших місць даної моделі. Таке завдання було успішно вирішено для досягнення одиночної цілі цією моделлю, включаючи рух ревер сом для зчленованого екіпажу, проте характер траєкторії з множинними цілями робить таке завдання практично нерозв'язним. Для її вирішення успішно застосована конструкція автономного мобільного ро бота DDMR моделі. Переваги ж 4WS моделі в порівнянні з 2WS в сенсі підвищення маневреності привели до дослідження можливості її використання для вирішення цього завдання. У цьому дослідженні реалізована можливість синтезу керованого руху автономного мобільного робота моделі 4WS по програмній траєкторії, що задається в явному, неявному, параметричної вигляді або зако ном зміни її кривизни. При цьому кут повороту передніх коліс є функцією кривизни програмної траєкторії, а задніх-функцією кута повороту передніх. Особливістю синтезованого управління для 4WS моделі є зв'язок з управлінням для моделі 2WS. Управління для цієї моделі синтезується спочатку і являє собою самостійну цінність. Таке управління є еталонним: за емпіричною залежністю визначається віртуальний радіус, для якого обчислюється таке управління для 4WS моделі, щоб вона рухалася по траєкторії моделі 2WS. Поворот задніх коліс (синфазно з передніми або в протифазі) розглядається при цьому у вигляді додаткового управління. Важливою особливістю дослідження є розробка програмного забезпечення, яке дозволило виконати чисельне моделювання синтезованого управління в математичному пакеті Maple і наочну візуалізацію маневрів руху в системі Unity 3D. Результати чисельного моделювання та їх візуалізація дозволяють зробити висновок про можливість застосування синтезованого закону для управління автономними мобільними роботами, що створюються за 4WS моделлю. Ключові слова: автономний мобільний колісний робот, 4WS, 2WS, умова Акермана, закон управління, мехатрона система, кут бокового ковзання, кут нишпорення.

show abstract

Section: Issn 2226-3780mentioning

confidence: 99%

“…This study is a further development of work related to the possibility of the movement of robotic wheel systems along programmed trajectories [6][7][8]. And also, including articulated crews [9].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Control synthesis for 4WS vehicle-robot model for traffic program motion

Tatievskyi

2019

TAPR

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

Integrated Mobile Robotic Platform Model

Chugunov

Polunina

Divin

et al. 2021

Engineering Technologies and Systems

View full text Add to dashboard Cite

Introduction. The “Smart Agroˮ committee of Research and Education Center “Engineering of the Future” has identified a number of tasks relevant for improving the efficiency of precision, soil-protecting and conservation agriculture. One of these tasks is the development of a digital multi-agent system, which provides a number of services for agricultural enterprises, developers and manufacturers of agricultural machinery. The purpose of the present study is to model an autonomous mobile robotic platform, including the development of software and hardware for trajectory control. Materials and Methods. To solve the problem, there are used modern CAx systems and their applications, the methods of 3D and full-body modeling, and the method of numerical solution of problems in solid mechanics. To expand and improve the standard functionality of CAx-systems (SolidWorks) in the software implementation of trajectory control algorithms, the methods and technologies of programming using API SolidWorks, VisualStudio C++ (MFC, ATL, COM) are used, and to build physical full-scale models ‒ Arduino and fischertechnik platforms. Results. The result of the study is a software and hardware module of trajectory control for an integrated (physical and virtual) model of a mobile robotic platform, which can be provided to the consumer as a service for technology autonomation. For the developed integrated model, control algorithms for various types of trajectories were tested. Discussion and Conclusion. The developed integrated software and hardware model of trajectory control can be used by developers and manufacturers of agricultural machinery, and directly by agro-enterprises for implementing typical technological processes. A feature of the implementation is an open hardware and software interface that provides the integration of mobile robotic platforms based on a digital multi-agent system.

show abstract

Оцінка Граничного Навантажувального Режиму Рульового Керування Тракторного Самохідного Шасі

Podrigalo¹,

Razarenov²,

Закапко³

2022

zhnups

View full text Add to dashboard Cite

В статті досліджується найбільш напружений режим навантаження рульового керування тракторного самохідного шасі при максимальній частоті впливів водія на руль. Метою статті є оцінка граничного навантажувального режиму рульового керування тракторного самохідного шасі з переднім поворотним мостом. Представлені результати визначення параметрів граничного (найбільш напруженого) режиму навантаження рульового керування перспективного тракторного самохідного шасі з переднім поворотним мостом. Отримана математична модель дозволяє оцінити динаміку зміни тиску рідини в силовому циліндрі при граничному режимі навантаження рульового керування.

show abstract

Kinematic control of vehicle motion

Cited by 3 publications

References 0 publications

Control synthesis for 4WS vehicle-robot model for traffic program motion

Control synthesis for 4WS vehicle-robot model for traffic program motion

Integrated Mobile Robotic Platform Model

Оцінка Граничного Навантажувального Режиму Рульового Керування Тракторного Самохідного Шасі

Contact Info

Product

Resources

About