Perancangan Sistem Navigasi Otonom pada Behavior Based Hexapod Robot

Abstract

ABSTRAKRobot berkaki enam (hexapod) memiliki kelebihan dibanding robot beroda dalam hal kemampuannya melewati daerah tidak rata. Pada penelitian ini, mobilitas pergerakan hexapod akan diuji untuk mengetahui performanya dalam melewati balok dan tangga. Supaya dapat bereaksi dengan cepat, maka arsitektur behavior based akan digunakan pada hexapod. Aplikasi navigasi otonom dipilih untuk menunjukkan bahwa arsitektur tersebut berjalan dengan baik. Dari hasil simulasi nampak bahwa behavior based hexapod robot memiliki mobilitas yang baik (mampu melewati halangan setinggi maksimal 10 cm) dan dapat menyelesaikan tugasnya untuk menghindari halangan dan menemukan sumber cahaya. Kata kunci: mobilitas, hexapod robot, behavior based architecture, sistem navigasi otonom ABSTRACTSix legged robot (hexapod) has advantage over wheeled robot in its capability to walk over rough terrain. In this paper, hexapod mobility will be tested in order to measure its performance in walk through beam and stair. Behavior based architecture will be used in hexpod, so it can react quickly. Autonomous navigation application has been chosen here in order to prove that the architecture is running well. From simulation result, it can be seen that behavior based hexapod robot has good mobility (it can walk through obstacle that has 10 cm height) and it can accomplish its task to avoid the obstacles and find the light source. Keywords: mobility, hexapod robot, behavior based architecture, autonomous navigation system PENDAHULUANRobot beroda merupakan jenis robot yang banyak digunakan dalam berbagai aplikasi karena kecepatannya dalam melintasi bidang yang rata, dan kemudahan dalam desain dan implementasi. Namun dalam dunia nyata sering terdapat kondisi bidang tidak rata, sehingga digunakan robot berkaki. Keuntungan robot ini ialah mampu bergerak di daerah yang halus ataupun kasar, memanjat tangga, menghindar, dan melangkah di atas halangan [1].

Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization

“…Pada mobile robot yang beroda sistem gerak menggunakan motor listrik DC dengan kendali kecepatan menggunakan Pulse Width Modulation (PWM), dan untuk steering berbasis perbandingan kecepatan roda kiri dan kanan [2], atau bahkan menggunakan sudut belok pada roda bagian depan [3]. Namun pada mobile robot jenis berkaki (robot hexapod) cenderung meniru pola gerak makhluk hidup, seperti labalaba [4]. Sistem gerak robot berkaki umumnya menggunakan motor servo atau stepper.…”

“…Penelitian tentang robot hexapod telah dilakukan oleh Wicaksono dkk [4] dengan menerapkan prilaku sebagai aksi pergerakan robot ketika mendapat stimuli dari lingkungan sekitarnya. Darwison dan Wahyudi [5] merancang robot hexapod untuk pemadam api menggunakan sistem cerdas logika fuzzy, dan robot bernavigasi dengan perubahan kecepatan yang halus.…”

“…Navigasi merupakan teknik dalam mengontrol pergerakan robot secara otonom baik untuk robot beroda maupun berkaki. Sistem navigasi pada robot memiliki beberapa metode, salah satunya yaitu behavior based [4,7]. Metode berbasis behavior ini sebagai aksi ketika menjelajah keadaan lingkungan yang tak dikenal.…”

“…Behavior Dan Learning Vector Quantization Rendyansyah 1) , Kanda Januar Miraswan 2) , Aditya P.P. Prasetyo 3) , Kemahyanto Exaudi 4) , Bangun Sudrajat 5) dan Abdul Wahid Sempurna 6) Manuscript received 01-02-2019; revised 20-03-2019; accepted 22-03-2019 Behavior ini aktif jika sensor kiri (S1) dan kanan (S5) mendeteksi jarak kurang dari 40 cm, dan juga sensor kiri (S2) dan kanan (S4) dengan jarak kurang dari 50 cm. 3.…”

Desain dan Implementasi Kendali Cerdas untuk Robot Quadpod (Berkaki Empat) – Studi Kasus Robot Pemadam Api (RPA)

“…Salah satu jenis robot berkaki yang paling banyak digunakan ialah robot Hexapod (berkaki enam).Hexapod memiliki banyak keuntungan di antaranya ialah Fleksibilitas dalam pola gerakan, karena robotmemiliki kestabilan statis jika tiga atau lebih kakinya ada di tanah. [2] Kecerdasan buatan merupakan salah satu bagian dari ilmu komputer yang mempelajari bagaimana membuat mesin (komputer) dapat melakukan pekerjaan seperti dan sebaik yang dilakukan oleh manusia bahkan bisa lebih baik daripada yang dilakukan manusia. [3] Dalam penerapannya, pengendali FuzzyLogic memanfaatkan pengalaman seorang pakar yang oleh perancang pengendali diekstrak ke dalam bentuk aturan-aturan if-then (jika-maka).…”