Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization

Abstract

Robot banyak digunakan dalam berbagai bidang pekerjaan, salah satunya seperti pada mobile robot jenis berkaki untuk navigasi di dalam lingkungan yang kompleks. Robot berkaki atau dikenal dengan robot hexapod merupakan robot yang meniru pola gerak makhluk hidup. Pada penelitian ini telah dirancang robot hexapod yang dilengkapi dengan lima buah sensor jarak ultrasonik untuk bernavigasi di dalam lingkungan. Adapun tujuan robot hexapod ini bernavigasi untuk aplikasi robot patroli yang bekerja di lingkungan yang sulit diprediksi. Sistem navigasi pada robot hexapod menggunakan metode behavior based dan Learning Vector Quantization (LVQ). Pada robot hexapod memliki lima behavior, diantaranya behavior bergerak maju, mengikuti dinding kiri, mengikuti dinding kanan, mengikuti jalur koridor dan menghindar halangan. Pada masing-masing behavior tersebut untuk bernavigasi menggunakan LVQ. Salah satu behavior akan diaktifkan jika robot menerima masukan (stimuli) nilai jarak tertentu dari sensor jarak. Percobaan dilakukan dalam arena dengan kondisi yang telah ditentukan. Pada percobaan pertama, posisi robot dalam kondisi tanpa ada halangan, dan aksi robot tersebut berjalan maju sampai mendeteksi dinding atau halangan, dan selanjutnya robot melakukan aksi manuver kiri atau kanan berdasarkan behavior yang aktif. Pada percobaan kedua, posisi robot berada pada jalur koridor dan bernavigasi mengikuti jalur koridor tersebut. Selanjutnya pada percobaan ketiga, robot berada dalam lingkungan kompleks dimana robot tersebut ditempatkan pada posisi yang berbeda-beda, dan robot dapat bernavigasi dengan baik tanpa menabrak objek atau dinding.

Pengembangan Olfactory Hexapod Robot Untuk Mendeteksi Kebocoran Sumber Aroma

“…Penelitian hexapod robot pernah dilakukan oleh Darwison dkk, mereka merancang robot tersebut dengan bentuk sederhana yang dilengkapi dengan tiga buah sensor jarak dan sensor api, yang bertujuan untuk ber-navigasi dalam mencari sumber api [9]. Disisi lain, peneliti juga pernah merancang hexapod robot dalam ber-navigasi di lingkungan [13], dan melakukan kendali manual berbasis remote control Android [14].…”

“…Pada penelitian ini, fuzzyfication melibatkan limah buah sensor jarak yang dibagi menjadi tiga group yaitu sisi kiri, depan dan kanan. Adapun tata letak sensor jarak beserta ilustrasinya mengikuti rancangan yang pernah dibuat sebelumnya [13], lihat Gambar 3. Sedangkan fungsi keanggotaan untuk masukkan sensor jarak ditunjukkan pada Gambar 4.…”

Comparison Between Trot and Wave Gait Applied in Quadruped Robot

“…A legged robot is a robot that moves using its legs. The advantage of legged robots is that they can move on uneven terrain so that they can be used to perform more specific tasks [2]- [4]. One type of legged robot is a 4legged robot (Quadruped).…”

Multi Sensor-Based Obstacle Avoidance Algorithm in Visual Engineering Environment

“…Therefore, many researches have been reported to console this challenge. Some researches dwell in the type of sensing used to avoid an obstacle [3]- [4], others focused on the control system [5]- [8]. Many researches used ultrasonic sensor with a variety of configurations, such as using only one sensor [9], three sensors [10]- [12], four sensors [13] or even eight sensors [14].…”