Wybrane aspekty orientacji przestrzennej głowicy roboczej podczas zmechanizowanego i zautomatyzowanego spawania łukowego

Abstract

Orientacja przestrzenna głowicy spawalniczej jest jednym z mniej eksponowanych parametrów technologicznych. Podczas spawania ręcznego robotnik sam dostosowuje technikę prowadzenia elektrody do warunków procesu. W systemach zmechanizowanych i zautomatyzowanych konieczne jest szczegółowe ustalenie wszystkich parametrów geometrycznych wzajemnego ustawienia narzędzia i przedmiotu spawanego, a następnie ich ustawienie lub zaprogramowanie w maszynie. W artykule przedstawiono wybrane aspekty orientacji przestrzennej głowicy roboczej podczas zmechanizowanego i zautomatyzowanego spawania łukowego.

The analysis of industrial robot – external axes system movements with the use of virtual off-line programming

“…Spatial parameters related to the orientation and movement of the tool and the welding position are of great importance for the process, they are interdependent with each other and, as a consequence, they must be considered jointly ( Fig. 3 and 4) [1,3,11].…”

Analiza uwarunkowań zapewnienia prawidłowej trajektorii w zrobotyzowanych aplikacjach spawania łukowego MIG/MAG

“…od zakresu ruchu (odległości między zaprogramowaną parą punktów) i ich położeniem względem podstawy robota, i są niezmienne przy kolejnych powtórzeniach tej samej trajektorii. Niekiedy można odnieść wrażenie liniowości ruchu nieinterpolowanego, nawet jednak 0,5 mm odchylenia przy wykonywaniu spoiny pachwinowej może skutkować niezgodnościami kształtu, a nawet przyklejeniami w środkowej części złącza [3].…”

“…Robot spawalniczy pozwala na powtarzalne wykonywanie w ramach pojedynczego cyklu roboczego wielu spoin o różnym kształcie i położeniu w przestrzeni, także w połączeniu z równoczesnymi ruchami odpowiednio zsynchronizowanego pozycjonera czy toru jezdnego. Niestety, nawet jeśli spawane elementy i oprzyrządowanie przygotowane będą z najwyższą starannością [3,4], a także zachowane zostaną wysokie standardy wyznaczania i utrzymania punktu roboczego TCP [2], nieprawidłowo zaprogramowany bądź nadmiernie wyeksploatowany ro-…”