Підвищення Точності Автономної Навігації Невеликих Безпілотних Літальних Апаратів За Рахунок Врахування Вітру Та Похибок Сенсорів

Abstract

Для безпілотних літальних апаратів (БпЛА) військового призначення можливість здійснювати політ в автономному режимі має велике значення, оскільки застосування противником засобів радіоелектронної боротьби (РЕБ) впливає на супутникову навігаційну систему і лінію керування. Для невеликих БпЛА (класу І) використання більш точного обладнання, такого як сенсори на гіростабілізованих платформах, допплерівські вимірювачі швидкості і зносу, радіовисотоміри тощо, обмежено їх вагою, розмірами, потужністю і вартістю. Найчастіше в невеликих БпЛА використовуються безплатформенні інерціальні навігаційні системи на базі мікроелектромеханічних сенсорів, магнітометри, сенсори тиску і температури, що не відрізняються гарною точністю. В статті проведений короткий огляд напрямків вирішення проблеми підвищення точності автономних навігаційних систем. Оскільки точність навігаційних параметрів, які визначаються на основі інтегрування первинних даних, постійно погіршується, то розглянуто шляхи зменшення цих похибок на точність навігації. Проведені розрахункові оцінки похибок навігації для різних варіантів визначення параметрів польоту. Для покращення точності автономної навігації бюджетних БпЛА запропонований порядок побудови закону керування з врахуванням швидкості вітру і похибок навігаційної системи.