No abstract

Two-wheeled self-balancing robot is a popular model in control system experiments which is more widely known as inverted pendulum and cart model. This is a multi-input and multi-output system which is theoretical and has been applied in many systems in daily use. Anyway, most research just focus on balancing this model through try-on experiments or by using simple form of mathematical model. There were still few researches that focus on complete mathematic modeling and designing a mathematical model based controller for such system. This paper analyzed mathematical model of the system. Then, the authors successfully applied a Linear Quadratic Regulator (LQR) controller for this system. This controller was tested with different case of system condition. Controlling results was proved to work well and tested on different case of system condition through simulation on matlab/Simulink program.

Abstrak-Peralatan depot pengisian air galon dengan menggunakan sistem pengisian manual mengharuskan untuk selalu siap membuka atau menutup keran pengisian dan menuliskan jumlah dari setiap pengisian galon yang dilakukan. Penelitian ini bertujuan untuk merealisasikan sistem pengisian air galon otomatis menggunakan mikrokontroler ATMega32 sebagai pengendali utama, menyimpan data log perhitungan jumlah galon yang telah terisi air dan volume air pada kartu memorimicro secure digital (microsd). Pendeteksian jenis galon menggunakan 2 buah sensor infra merah yang mengacu pada ketinggian galon dan volume air dihitung menggunakan sensor aliran air. EEPROM digunakan untuk menyimpan data sementara pengisian air ketika terjadi padam listrik sehingga proses pengisian yang terhenti dapat berlanjut setelah sistem aktif kembali. Data log tersimpan pada kartu memori setiap kali proses pengisian air galon selesai dengan data waktu dan tanggal yang diinformasikan oleh pewaktu DS1307. Pengujian dilakukan pada catu daya, pendeteksi galon, pengisian volume air, dan penyimpanan data. Arus yang terukur dari adaptor 0,14A, sensor infra merah dapat mendeteksi pada jarak + 35 cm, sensor aliran air sebagai pengukur volume pada galon 5 liter dan pada galon 19 liter dan data dapat tersimpan pada kartu memori. Hasil pengujian menyimpulkan alat yang dibuat dapat berfungsi sesuai perancangan, menyerap daya sebesar 1,68 watt dan data pengisian maksimum 21.474.836 pada kapasitas kartu memori 1GB.Kata kunci-pengisian air otomatis, data logger, mikrokontroler atmega32, sensor infra merah E18-D80NK-N, sensor aliran air YF-5201, memori micro sd I. PENDAHULUAN Kebutuhan air bersih untuk konsumsi sangat tinggi, terutama daerah ramai penduduk yang sebagian besar memiliki pencemaran air dan kondisi air tanah berwarna kecoklatan seperti di lahan gambut. Untuk memenuhi kebutuhan air bersih saat ini didirikanlah depot-depot air minum isi ulang yang dikemas dengan galon. Peralatan depot pengisian air galon saat ini masih dioperasikan secara manual.Dalam penelitian sebelumnya, beberapa penelitian yang dilakukan diantaranya oleh Bintoro dan Wildian yang merancang penggunaan sensor infra merah dan sensor aliran air untuk mendeteksi galon dan menghitung volume air galon yang terisi. Galon yang digunakan berukuran 5 liter, perhitungan banyak galon maksimum hanya mencapai 255 kali pengisian, lebih dari itu maka perhitungan akan salah, sehingga perhitungan harus diulang kembali. Sistem catu daya juga terkendala jeda saat peralihan antar sumber listrik yang menyebabkan perhitungan mengulang dari awal [1]. Selanjutnya Danel dan Wildian melakukan perancangan untuk mendeteksi gelas pada dispenser dengan menggunakan sensor fotodioda kurang cocok dalam mendeteksi gelas yang bening, karena cahaya yang dipancarkan dapat menembus, sehingga sistem belum bekerja. Setiap ada benda yang menghalangi sensor fotodioda, maka air akan langsung keluar dan ketinggian air diukur menggunakan sensor ultrasonik. Keluaran hasil pengukuran sensor ultrasonik tidak stabil hingga permukaan air...

No abstract

Perkembangan teknologi di dalam dunia elektronika khususnya robotika berkembang pesat. Kebutuhan manusia akan alat bantu yang kuat, murah, dan efisien mendorong manusia terus melakukan penelitian untuk menghasilkan robot-robot yang dapat digunakan untuk membantu mengerjakan tugas-tugas manusia yang selama ini masih dikerjakan secara manual. Salah satu jenis robot yang sedang dikembangkan saat ini adalah robot terbang atau sering dikenal dengan istilah Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Pada penelitian ini, peneliti merancang bangun quadcopter dengan menambahkan sensor Ultrasonik sebagai penghindar halangan (avoider). Perancangan quadcopter pada penelitian ini menggunakan empat sensor ultrasonik yang terpasang pada keempat sisi quadcopter. Pada saat pengujian quadcopter, sensor sudah dapat membaca jarak dengan baik, sehingga quadcopter dapat menyelesaikan misi dengan baik. Jarak efektif sensor ultrasonik antara 3 cm sampai 300 cm. Apabila lebih dari jarak tersebut maka sensor tidak bekerja dengan baik, sehingga quadcopter tidak dapat menghindari dengan baik. Apabila dalam jarak efektif sensor quadcopter bekerja dengan efektif sehingga penelitian dapat dikatakan berhasil.