In this paper, an intelligent navigation system for an unmanned underwater vehicle powered by renewable energy and designed for shadow water inspection in missions of a long duration is proposed. The system is composed of an underwater vehicle, which tows a surface vehicle. The surface vehicle is a small boat with photovoltaic panels, a methanol fuel cell and communication equipment, which provides energy and communication to the underwater vehicle. The underwater vehicle has sensors to monitor the underwater environment such as sidescan sonar and a video camera in a flexible configuration and sensors to measure the physical and chemical parameters of water quality on predefined paths for long distances. The underwater vehicle implements a biologically inspired neural architecture for autonomous intelligent navigation. Navigation is carried out by integrating a kinematic adaptive neuro-controller for trajectory tracking and an obstacle avoidance adaptive neuro-controller. The autonomous underwater vehicle is capable of operating during long periods of observation and monitoring. This autonomous vehicle is a good tool for observing large areas of sea, since it operates for long periods of time due to the contribution of renewable energy. It correlates all sensor data for time and geodetic position. This vehicle has been used for monitoring the Mar Menor lagoon.

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ResumenLos vehículos submarinos no tripulados (Unmanned Underwater Vehicles, UUVs) se diseñan para misiones de monitorización, inspección e intervención. En estudios oceanográficos y de monitorización ambiental son cada vez más demandados por las innumerables ventajas que presentan con respecto a las tecnologías tradicionales. Estos vehículos son desarrollados para superar los retos científicos y los problemas de ingeniería que aparecen en el entorno no estructurado y hostil del fondo marino en el que operan. Su desarrollo no solo conlleva las mismas dificultades que el resto de los robots de servicio (heterogeneidad en el hardware, incertidumbre de los sistemas de medida, complejidad del software, etc.), sino que además se les unen las propias del dominio de aplicación, la robótica submarina: condiciones de iluminación, incertidumbre en cuanto a posición y velocidad, restricciones energéticas, etc. Este artículo describe el UUV AEGIR, un vehículo utilizado como banco de pruebas para la implementación de estrategias de control y misiones oceanográficas. También describe el desarrollo de una cadena de herramientas que sigue un enfoque dirigido por modelos, utilizada en el diseño del software de control del vehículo, así como un framework basado en componentes que proporciona el soporte de ejecución de la aplicación y permite su despliegue flexible en nodos, procesos e hilos y pre-verificación del comportamiento concurrente. Su diseño ha permitido desarrollar, comprobar y añadir los componentes que proporcionan el comportamiento necesario para que el UUV AEGIR pudiera completar con éxito distintos tipos de misiones oceanográficas. Copyright © 2015 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los derechos reservados.Palabras Clave: UUV Unmanned Underwater Vehicle, monitorización oceanográfica, framework de componentes, modelo de componentes, configuración de despliegue, análisis de concurrencia. IntroducciónLos vehículos submarinos no tripulados (Unmanned Underwater Vehicles, UUVs) son vehículos diseñados para operar bajo el agua sin tripulantes humanos. En sus distintas formas se pueden dividir en dos categorías: ROVs (Remotely Operated underwater Vehicles, vehículos submarinos no autónomos teleoperados remotamente) y AUVs (Autonomous Underwater Vehicles, vehículos submarinos autónomos). Mientras que los AUVs operan independientemente, sin la orden directa de un humano, los ROVs son controlados desde superficie por un operador humano. Los ROVs reciben el suministro de energía por un "cordón umbilical", aunque también hay modelos donde no existe el cableado físico y se controlan remotamente. 1 * Autor en correspondencia.En aplicaciones militares, los AUVs son más a menudo conocidos simplemente como UUVs, que será la terminología adoptada en este artículo. La necesidad de UUVs se ha hecho cada vez más evidente a medida que el mundo presta mayor atención a las cuestiones medio ambientales y de recursos (cartografía oceanográfica, el muestreo de océanos, inspección/estudio del suelo marino), así como las tareas cient...

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