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A organização do modelo de atenção à saúde vigente no Brasil a partir da implementação do Sistema Único de Saúde (SUS) incorporou a intersetorialidade como premissa essencial, definida como a pactuação de diferentes atores no contexto do planejamento e assistência a políticas e programas. Nesse âmbito, enfatiza-se a relevância da articulação entre os setores de saúde e assistência social, pretendendo maior resolutividade das demandas e integralidade da assistência. A partir disso, este estudo pretende analisar os desafios para a colaboração intersetorial entre saúde e assistência social assim como suas implicações para a gestão do cuidado. Para tanto, foi conduzida uma revisão integrativa da literatura disponível nas bases de dados SCIELO e LILACS entre o período 2010-2020. Entre a amostra selecionada para a revisão, é constatado um panorama amplo, heterogêneo e complexo das experiências entre os dois setores, marcadas por variabilidades e desafios institucionais, operacionais e de recursos, sendo unânime o entendimento de que essas experiências ainda se mostram isoladas e verticalizadas. Diversos são os entraves associados ao exercício da intersetorialidade enquanto eixo norteador da elaboração de políticas públicas robustas para a população, especialmente no que tange ao binômio saúde e assistência social, o que reitera a necessidade de revisitar os processos de trabalho, gestão, formação, organização e disposição da atenção à saúde no Brasil tendo em vista a proposição e alcance de resultados mais efetivos na busca pela redução das iniquidades em saúde e fortalecimento das estratégias de bem-estar social.