Irama merupakan salah satu unsur dasar musik, terbentuk dari perpaduan sekelompok bunyi dan diam serta berbagai macam garis waktu dan panjang pendek tempo. Salah satu pola irama adalah Ostinato merupakan pola irama yang memiliki ciri khusus dengan suara yang didengar berulang-ulang dan berlangsung secara teratur sepanjang lagu, sehingga membentuk satuan irama. Garis waktu dari irama  ostinatos ritme mudah dikenali dan diingat serta memiliki peran penting dalam musik. Selain itu berperan sebagai  fungsi konduktor untuk mengatur dan dapat memberi isyarat kepada musisi melalui   fundamental struktur siklik dari potongan-potongan irama tersebut. Tujuan  penelitian akan mengkaji hasil pola irama  yang telah direkam oleh alat elektrokardiogram  dalam  diagram skematik, dengan  tuts-tuts yang diberikan terbagi menjadi tuts bunyi  dan diam. Pola irama Ostinato merupakan periodik atau berulang- ulang selanjutnya ditransformasikan kebentuk busur lingkaran sebagai tempat kedudukan dari tuts-tuts tersebut. Hasil  penelitian merupakan lingkaran yang membentuk poligon dengan sisinya merupakan garis waktu irama antar  setiap tuts bunyi dengan tuts suara berikutnya. Kata Kunci: Ostinato, tuts, garis waktu, poligon

Estimation distribution of air pollution is necessary to determine the level of pollution in a location so it can be used to recommend emission minimization. This research use some modification of Kalman Filter method for estimation distribution of air pollution. Three estimation methods namely Fractional Kalman Filter (FKF), Ensemble Kalman Filter (EnKF), Unscented Kalman Filter (UKF). The simulation result of three methods will be compared. Distribution of carbon monoxide and nitrogen dioxide in Surabaya was estimated using three methods. This reserach showed that Fractional Kalman Filter method is the best estimator among the others because error value is the smallest.

No abstract

Konstruksi model matematika dari pergerakan penerjun dibagi dalam dua pengamatan, yaitu ketika penerjun belum membuka parasut dan setelah penerjun membuka parasut. Pengontrolan dalam penelitian ini dikhususkan saat penerjun sudah membuka parasut hingga mendarat. Untuk mengendalikan parasut, dapat dilakukan dengan cara menggerakkan tali kemudi yang berpusat dibelakang parasut. Dengan menarik tali kemudi kanan ke bawah, maka parasut bergerak ke kanan. Dan jika menarik tali kemudi kiri ke bawah, maka parasut bergerak ke kiri. Untuk mendapatkan model dari paralayang, digunakan metode derivatif dari penurunan Hukum Newton. Dari model yang didapatkan kemudian dikontrol dengan menggunakan PID controller agar penerjun mampu mendarat pada target pendaratan yang diharapkan dengan mengikuti dari setpoint atau lintasan yang telah dibuat sebelumnya Kata Kunci-Parasut, PID, Pendaratan.