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RESUMENSe presentan el diseño, la construcción y el control de un mecanismo planar de cinco eslabones con cinco juntas de revoluta y dos grados de libertad. Se implementó el control por par calculado en el espacio articular para lograr una trayectoria deseada. Se desarrolló la cinemática de posición y de velocidad, tanto directa como inversa, y únicamente la cinemática inversa de aceleración como parámetro requerido en la ley de control. El enfoque escogido para este robot paralelo es ventajoso puesto que permite obtener una ecuación dinámica similar al modelamiento convencional de robots seriales, lo cual facilita la implementación de técnicas de control no lineal. La validez del enfoque planteado y la funcionalidad del controlador se verifican experimentalmente mediante la generación de una trayectoria circular por el efector. A pesar de la concordancia entre la simulación y los resultados experimentales, se sugiere como futuro trabajo el cambio en la estrategia de control para compensar efectos no modelados del sistema.Palabras clave: CTC; Dinámica paralela; Control de robots; Mecanismo 5 barras; Robot planar 2-RR. ABSTRACTThe design, construction and control of a two degree-of-freedom planar mechanism with five bar and five joints are presented. Computed control torque strategy in the joint space was implemented in order to fulfill a kinematic task by the end effector. It was required the position and velocity kinematic full analysis of the robot, both direct and reverse. The control law needed only the acceleration reverse kinematic formulation. The dynamic model of this parallel robot was obtained using an advantageous approach that is typical of serial robots, making easier the non-linear control techniques implementation. The validity of the dynamic model approach and the functionality of the controller are experimentally verified in the generation of a circular path by the end effector. Although there is accordance between the simulation and the experimental results, future work to implement other non-linear control strategies are suggested given the no modeled effects present in the system.

Los laminados decorativos de alta presión se fabrican a partir de capas de papel kraft especialmente seleccionados y papeles decorativos impregnadas con resinas termoestables (melamínica y fenólica); esto se funden para que las resinas se polimericen bajo la acción del calor y alta presión en una prensa hidráulica para formar una lámina con ciertas características de calidad. Los parámetros medibles para estas láminas, según norma NEMA LD 3-2000 son: la resistencia a altas temperaturas, al agua hirviendo, al impacto, resistencia a la abrasión, al ampollamiento y determinación del espesor. El coeficiente de rozamiento es la resistencia al movimiento de dos cuerpos que se encuentran en contacto, esta medida ha ganado importancia porque podría establecerse como un parámetro de calidad en los materiales que se mida, con el fin de estimar su comportamiento y decidir respecto a características tales como es el acabado superficial, vida útil; y también podría utilizarse para ahorrar dinero y en algunos casos energía. Este artículo ofrece una revisión de la medición del coeficiente de rozamiento en diferentes materiales y en especial de los laminados decorativos de alta presión, para ser una guía inicial de evaluación de este parámetro en este material, y para ver su posibilidad en establecer está medición como un parámetro de calidad.

Project management through scope management based on the Work Breakdown Structure tool, WBS, offers the possibility of improving project management indicators, pointing directly to the achievement of value for organizations. This investigation was able to identify that overconfidence and ignorance of the fundamental tools and techniques of project management is one of the reasons that directly and negatively impacts the scope, schedule and cost of electrical projects in the industrial sector. Additionally, it delivers an agile guide and EDT type that seeks to promote the use of basic tools and at the same time improve results.