ABSTRAKArtikel ini akan menjelaskan perancangan kendali kecepatan MASTS  dengan tujuan diperoleh respon kecepatan MASTS yang tanggap serta memiliki sinyal kendali dan arus minimal. Untuk mencapai hal ini MASTS akan dikendalikan melalui metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan state yang dipilih adalah arus, kecepatan, dan state integral galat kecepatan. Diperlukan penalaan nilai parameter Q matriks bobot state dan R matriks bobot input untuk mendapatkan performa kecepatan dan arus yang terbaik. Berdasarkan pengujian diperoleh bahwa dengan kendali LQR-I, kecepatan MASTS dapat mengikuti set point dengan respon rise time Tr = 0,03 detik, settling time Ts=0,044 detik, overshoot (OS) 1,6 %, arus Imax=0,16 A dan dutycycle sinyal kontrol umax 56% pada kondisi tanpa beban dan Tr = 0,03 detik, Ts=0,044 detik, OS 1,6 %, Imax=0,16 A dan umax 56% pada kondisi berbeban. Dibandingkan dengan kendali PID ketika tanpa beban mempunyai Tr=0,0176 Ts=0,075 %OS=3,9% umax=96% Imax=0,35 A, LQRI mempunyai respon settling time, sinyal kendali dan arus yang lebih baik.Kata kunci: Motor Arus Searah Tanpa Sikat, Kendali Optimal, Linear  Quadratic Regulator dan Integral ABSTRACTThis paper aimed to discuss further research about BLDC motor speed control so that BLDC not only has fast speed response but also has minimum control signal and current using LQR (Linear Quadratic Regulator) control with chosen states are current, speed of BLDC, and speed error integral state. Tuning of Q and R matrix is required to reach the best speed and current performance. Where Q and R matrix is state cost matrix and input cost matrix, respectively. Result show that LQR-I control can track set point with rise time Tr = 0.03 s, settling time Ts=0,044 s, overshoot (OS) 1,6 %, current Imax=0,16 A and dutycycle control signal umax 56% in no load condition, and Tr = 0,03 s, Ts=0,044 s, OS 1,6 %, Imax=0,16 A dan umax 56% in the load condition. Compared to PID controller which has Tr=0,0176 Ts=0,075 %OS=3,9% umax=96% Imax=0,35 A in no load condition, proposed controller has a better settling time, control signal and current.Keywords: BLDC Motor, Optimal Control, LQR and Integral

Self balancing robot is a two-wheeled robot that only has two fulcrums so that this robot is an unbalanced system. Therefore, a control system that can maintain the stability of the robot is needed so that the robot can keep in standing position. This study aims to design a self-balancing robot and its control system which improves the robot's performance against the maximum angle of disturbance that can be overcome. The control system used is based on fuzzy logic with 9 membership functions and 81 rules. The control system is applied to the ESP-32 microcontroller with the MPU-6050 sensor as a feedback position of the robot and DC motor as an actuator. Complementary filters are added to the MPU-6050 sensor readings to reduce noise to obtain better robotic tilt angle readings. The improvement of this research compared to previous research based on fuzzy is the addition of the number of membership functions from 7 to 9 and the embedding of a complementary filter on the MPU-6050 sensor output reading. The result shows that the designed self balancing robot which has dimensions of 10cm x 18cm x 14.5cm can cope with the maximum disturbance angle up to 17.5⁰.

<p>Kartu bisnis masih sering digunakan pada saat ini, namun ada beberapa kekurangan yang membuatnya terasa tertinggal dan akhirnya akan tergantikan. Kartu bisnis memiliki keterbatasan dalam menampilkan informasi dan terkesan monoton sehingga tidak menarik. Teknologi Augmented Reality dapat membuat kartu bisnis konvensional menjadi kartu bisnis digital (Virtual Business Card). Virtual Business Card dapat menampilkan banyak informasi yang sebelumnya tidak dapat ditampilkan pada kartu bisnis konvensional, dan lebih interaktif dalam menampilkan informasi sehingga dapat menarik minat pengguna. Metode pengembangan yang digunakan dalam pembuatan aplikasi Virtual Business Card adalah Agile Development. Langkah-langkah penelitian ini adalah Planning, Design, Coding, dan Testing. Pada pengujian aplikasi ini, dilakukan dengan pengujian alpha berupa functional testing (uji black box) dan pengujian beta berupa usability testing (uji ahli media dan uji pengguna aplikasi). Penelitian ini menghasilkan aplikasi Virtual Business Card yang berisi data informasi digital yang dapat digunakan untuk keperluan pribadi. Dari hasil pengujian yang dilakukan, aplikasi dapat dikategorikan “Sangat Baik” sehingga aplikasi dapat dinyatakan layak untuk digunakan sebagai informasi digital pribadi. Berikut ini hasil dari masing-masing pengujian. Hasil pengujian alpha berupa functional testing, yaitu black box mendapatkan persentase 100%. Hasil pengujian beta berupa usability testing, yaitu uji ahli media mendapatkan persentase 89,88% dan uji pengguna mendapatkan persentase 84%.</p><p> </p><p class="Judul2"><strong><em>Abstract</em></strong></p><p class="Judul2"><em>Business cards are still often used today, but some functions can still be optimized to cover the shortcomings of business cards, so they are not left behind and replaced. Business cards have limitations in displaying information and are not interactive, making them less attractive to use. Augmented Reality (AR) technology can make conventional business cards into digital business cards (Virtual Business Cards). Virtual Business Cards can display much information that previously could not be displayed on conventional business cards and is more interactive in displaying information so that it can attract the user's interest. The development method used in making Virtual Business Card applications is the Extreme Programming type of Agile Development. The steps of this research are Planning, Design, Coding, and Testing. In testing this application, alpha testing is done in the form of functional testing (black box test) and beta testing in the form of usability testing (media expert test and application user test). This research resulted in a Virtual Business Card application that contains digital information data that can be used for personal use. From the results of tests conducted, the application can be categorized as "Very Good" so that the application can be declared eligible for use as personal digital information. The following are the results of each test. Alpha test results in the form of functional testing, namely, the black box test get a percentage of 100%. The results of beta testing are in the form of usability testing, i.e., media expert tests get a percentage of 89.88%, and user tests get a percentage of 84%</em><em>.</em></p>

Seiring dengan permintaan daging ayam yang terus meningkat setiap tahun, perlu meningkatkan kapasitas produksi ayam. Akan tetapi alat penetas telur yang beredar di pasaran saat ini memiliki kapasitas yang kecil, sehingga kurang efektif. Selain itu, sebagian besar alat penetas telur yang beredar hanya menggunakan pengontrolan suhu saja, tanpa memperhatikan faktor lain seperti pengontrolan kelembapan, pemutaran telur dan sumber energi listrik. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membuat alat penetas telur kapasitas 100 butir dengan sistem kendali suhu dan kelembapan yang mampu menjaga kestabilan suhu dan kelembapan sesuai setpoint. Sistem ini juga dilengkapi dengan pemutar telur otomatis serta baterai sebagai back up energi. Penelitian ini menggunakan sistem fuzzy logic Mamdani karena dapat memanipulasi kebutuhan suhu dan kelembapan sesuai dengan batas maksimal dan minimal suhu dan kelembapan alat penetas telur berdasarkan aturan fuzzy yang telah dibuat. Komponen utama yang digunakan antara lain ESP32, sensor DHT22, RTC DS3231, dimmer, driver motor L289N, relay, motor AC sinkron, lampu dan kipas. Hasil dari penelitian ini berupa alat penetas telur dengan sistem kendali suhu dan kelembapan. Sistem fuzzy yang di desain mampu mempertahankan suhu dan kelembapan sesuai dengan setpoint. Untuk mencapai setpoint suhu dan kelembapan yang diinginkan, sistem membutuhkan waktu selama 17 menit. Pemutaran rak telur setiap 3 jam sekali lebih efektif daripada pemutaran rak telur setiap 4 jam sekali. Hasil dari penelitian ini memiliki persentase keberhasilan penetasan sebesar 88%.

No abstract