Проведено синтез і дослідження регуляторів дробового порядку, які для ряду технологічних процесів забезпечують найкращі показники якості перехідних процесів, зокрема для двигуна постійного струму з послідовним збудженням. Внаслідок залежності магнітного потоку від струму якоря та насичення магнітної системи якірний ланцюг двигуна характеризується як ланка з суттєвими нелинейними властивостями в статичних та динамічних режимах. Але з високою точністю його можна описати передавальною функцією дробового порядку. Завдяки відповідним дробовим інтегрально-диференційним регуляторам стає можливим забезпечити якість перехідних процесів значно кращу, ніж з класичними регуляторами. Розглянуто стандартні методи синтезу коефіцієнтів регуляторів і встановлено, що подібні налаштування призводять до погіршення перехідних процесів через насичення регуляторів, викликаної обмеженням напруги джерела живлення. Отже, для замкнутого контуру з різними структурами дробових регуляторів було запропоновано використовувати генетичний алгоритм для визначення оптимальних значень коефіцієнтів регуляторів за критерієм найменшого часу першого узгодження і мінімального перерегулювання. Експериментальні дослідження з різними структурами регуляторів проведено для налаштувань на модульний опти- мум і дробовий порядок астатизму від 0.35 до 1.5. За отриманими результатами можна стверджувати, що найкращі показники забезпечують регулятори з астатизмом 1+μ co , 1.5 . Тоді перерегулювання фактично менше 2 %. Також показано, що при астатизмі 1+μ co забезпечується висока якість перехідних процесів і в зоні ненасиченої магнітної системи. Результати дослідження можуть бути використані в першу чергу в системах замкнутого керування в двигунах постійного струму з послідовним збудженням, а також з об'єктами, в яких спостерігається степеневі закономірностіКлючові слова: дробове обчислення, регулятори з дробовим порядком диференціювання і інтегрування, двигун послідовного збудження UDC 621.313.222:681.5.033.2, 621.316.7

No abstract

No abstract

No abstract

Анотація. На базі мови програмування Python розроблено середовище тестування системи керування роботом-пилососом, заснованої на нечіткій логіці з поступовим вдосконаленням коду програми та його алгоритму. Результати моделювання дозволяють оцінити ефективність від впровадження кожного вдосконалення -від найпростішого використання нечіткої логіки, що дозволяє лише уникати перешкоди на шляху робота, до алгоритму з використанням внутрішньої пам'яті з метою покращення стабільності роботи.