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The interest in research of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) has increased significantly in recent years. The quadcopter is a type of UAV that has several advantages and applications. The dynamic coupling and the highly nonlinear behavior impose a challenging character to the control of these aircrafts. In this project it is designed direct adaptive fuzzy controllers that can solve the trajectory tracking problems. A new approach using a robust exact diferentiator is proposed to estimate an unknown parameter of the adaptation law. Resumo: O interesse em relação às pesquisas sobre Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) vem aumentando de forma significativa nos últimos anos. O quadrotor é um tipo de VANT que possui diversas vantagens e aplicações. O acoplamento dinâmico e o comportamento altamente não-linear impõem um carácter desafiador ao controle destas aeronaves. Neste trabalho são projetados controladores nebulosos adaptativos diretos capazes de resolver problemas de rastreamento de trajetória. Uma nova abordagem usando diferenciador robusto e exato é proposta para estimar parâmetro não conhecido da lei de adaptação.

O quadrotor é um tipo de VANT (Veículos Aéreos Não Tripulados) que possui diversas vantagens e aplicações. O acoplamento dinâmico e o comportamento altamente não-linear impõem um carácter desafiador ao controle destas aeronaves. Neste trabalho um controlador nebuloso adaptativo capaz de resolver um problema de rastreamento de trajetória é desenvolvido. Os parâmetros do controlador são estimados e otimizados pelo uso de um algoritmo genético, já que a utilização de controladores nebulosos implica no ajuste de vários parâmetros e, à medida que a complexidade do processo aumenta, torna-se difícil estabelecer a configuração ideal destes componentes de um sistema nebuloso. Através de resultados obtidos por simulação computacional, mostrou-se que o controlador projetado é eficiente para resolver o problema proposto e que o algoritmo genético conseguiu otimizar os seus parâmetros.