Resumen. En este trabajo se presenta una alternativa para mejorar la técnica de control Par-Calculado para seguimiento de trayectorias de robots manipuladores. La estrategia de control propuesta utiliza lógica difusa para calcular la compensación requerida por el Control Par Calculado clásico ante variaciones en los parámetros del robot tales como masa o fricción. La innovación de esta propuesta es que la mejora del controlador Par Calculado se realiza en la parte de la compensación de las dinámicas en lugar de la parte tipo PD de la estructura del controlador. La estabilidad asintótica global se garantiza utilizando la teoría de la pasividad y el método directo de Lyapunov en el diseño del controlador. Los experimentos de simulación se realizaron utilizando el modelo dinámico de un robot manipulador de 2 GDL en configuración planar con presencia de pares gravitacionales. Los resultados satisfactorios, así como la sencillez de la estructura del controlador motivan a la implementación de esta propuesta en robots reales utilizando sistemas embebidos.Palabras clave: par calculado, lógica difusa, seguimiento de trayectoria, pasividad, método directo de Lyapunov.

No abstract

Resumen. En este trabajo se desarrolló un controlador para conducir de forma autónoma, al vehículo a escala 1:10 AutoNOMOS, desarrollado por la Freie Universität Berlin. El vehículo se condujo por una carretera blanca, dibujada sobre un fondo negro, sin obstáculos y a una velocidad de crucero constante de 0.6 m s. Este controlador usa la información visual de la cámara y un enfoque similar al usado en el Control Automático Basado en Campos Potenciales; para regular elángulo de dirección u(t) del automóvil. Se probó su desempeño en el simulador Gazebo y se demostró que el vehículo podía mantenerse dentro de su carril durante todo el recorrido. Palabras clave: vehículo autónomo, control de dirección, navegación reactiva, control basado en campos potenciales, control con realimentación visual.

This paper presents an alternative to enhance the classical PD+G Control for position regulation of robot manipulators, using interval type-2 fuzzy logic to compensate variations in the gravitational forces vector of the dynamic model of the robot. The proposed control strategy detects the variation in the gravity vector and performs a Takagi-Sugeno type fuzzy mapping using the mentioned variation as the input and a compensation gain as the output using interval type-2 fuzzy sets. Furthermore, the passivity property of the dynamic model of robot manipulators is used for the controller design by means of the direct Lyapunov's method in order to guarantee asymptotic stability. The experiments were performed using numerical simulations with a model of a 2 DOF robot manipulator, showing successful results for the position regulation of the robot joints.

Resumen. En este trabajo se presenta una estrategia de control para el equilibrio de robots humanoides mientras se encuentra de pie sin caminar, utilizando rechazo activo de perturbaciones. Dicha técnica de control regula la posición del ZMP del humanoide para mantenerlo dentro del polígono de soporte por medio de un regulador cuadrático lineal en tiempo discreto adicionado con detección y corrección de perturbaciones en linea basadas en un observador de estado extendido. La estrategia de control propuesta se implementó en un robot humanoide Nao utilizando lenguaje Python, mostrando resultados satisfactorios al mantener el robot de pie a pesar de ser sometido a fuerzas externas que alteran la posición de su ZMP. Los resultados antes mencionados motivan al uso de esta técnica de control para el rechazo de perturbaciones durante otras actividades complejas que realizan los robots humanoides, como el caminado, o su aplicación en el control de otro tipo de sistemas robóticos. Palabras clave: robots humanoides, control ADRC, control basado en ZMP, control de equilibrio.