En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D, que le permita navegar en un entorno estructurado, pero desconocido, formado por pasillos y las salas que tengan sus entradas accesibles desde dichos pasillos. Entre las diferentes aplicaciones que podría tener un robot móvil con este sistema de navegación están: el mapeo, la desinfección en interiores (SARS-CoV-2) con luz ultravioleta, la inspección autónoma de estos recintos y otras muchas que requieran visitar de manera autónoma las salas a las que se tenga acceso desde un pasillo o conjunto de pasillos interconectados. Se implementó dicho sistema tanto en simulación como en tiempo real, obteniendo para ambos casos los resultados esperados al navegar por un recinto.

En este trabajo se reporta el desarrollo de un sistema que permite la planificación de caminos en un entorno urbano para un vehículo autónomo dada la posición actual del vehículo así como la posición del destino deseado. Por otro lado, este sistema produce la especificación de la trayectoria correspondiente y que será utilizada como consigna en el controlador que genera la velocidad y la dirección (steering) del vehículo. Se presenta, además, un controlador clásico para asegurar la correcta navegación, es decir, hacer el seguimiento de esta trayectoria con base exclusivamente en la odometría y de un controlador visual lateral que aporta las correcciones necesarias para mantenerse en el centro del carril, en particular después de realizar las vueltas en las esquinas, ya sea a la izquierda o a la derecha, las cuales suelen perturbar un poco la dirección de avance del vehículo. Finalmente se presentan resultados en simulación utilizando ROS, Gazebo y el modelo del vehículo AutoMINY de la U. Libre de Berlín.

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Resumen. En este trabajo se desarrolló un controlador para conducir de forma autónoma, al vehículo a escala 1:10 AutoNOMOS, desarrollado por la Freie Universität Berlin. El vehículo se condujo por una carretera blanca, dibujada sobre un fondo negro, sin obstáculos y a una velocidad de crucero constante de 0.6 m s. Este controlador usa la información visual de la cámara y un enfoque similar al usado en el Control Automático Basado en Campos Potenciales; para regular elángulo de dirección u(t) del automóvil. Se probó su desempeño en el simulador Gazebo y se demostró que el vehículo podía mantenerse dentro de su carril durante todo el recorrido. Palabras clave: vehículo autónomo, control de dirección, navegación reactiva, control basado en campos potenciales, control con realimentación visual.