No abstract

No abstract

No abstract

Аннотация Ключевые слова В настоящее время очень актуальны задачи манипулирования различными объектами. Простейшей манипуляционной задачей является захват объекта. Очевидный способ решения такой задачиприложение силы сжатия, во много раз превышающей силу тяжести объекта. Однако такой подход применим не ко всем объектам, поскольку приложение такой силы может привести к их значительной деформации. В работе рассмотрена задача деликатного захвата объекта произвольной формы с контролем по значению силы сжатия. Предложен закон управления движением шарниров захватного устройства, особенность которого-определение скоростей шарниров на следующем шаге с учетом как силы сжатия, так и скорости шарнира. Деликатный захват, захватное устройство, контроль по силе сжатия, податливость, автоматический захват, тактильное очувствление Поступила в редакцию 01.02.2018 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2018 Seizing the items of various forms by utilizing the tactile sensing system

Одной из главных задач ловкого манипулирования является определение спо-соба захвата неизвестного объекта. Целью захвата объекта манипулирования (ОМ) является иммобилизация ОМ внутри захватного устройства манипулято-ра (ЗУМ) в присутствии внешних возмущений. Решают эту задачу путем плани-рования (синтеза) захвата -определения положения и ориентации ЗУМ отно-сительно ОМ, а также конфигурации захватного устройства (значений углов шарниров ЗУМ) и соответствующих контактных регионов между поверхностя-ми пальцев и объекта. Поскольку целью захвата является удержание ОМ с учетом его массы и наличия внешних возмущений, а ловкие манипуляции включают в себя измене-ние положения ОМ относительно кисти без внешней поддержки, захват должен иметь следующие основные свойства.1. Сопротивление возмущениям: захват сможет противостоять возмущени-ям в любом направлении, если неподвижность ОМ обеспечивается либо за счет расположения контактных регионов между поверхностями ОМ и пальцами ЗУМ (замкнутость по форме) [1], либо за счет сил, действующих на объект со стороны пальцев ЗУМ (замкнутость по силе) [2].