Nowe konstrukcje pozycjonerów jako zewnętrznych osi robotów przemysłowych

Abstract

Zewnętrzne osie robotów przemysłowych to odrębne maszyny manipulacyjne współdziałające z robotem, sterowane w sposób jak najbardziej zbliżony do osi własnych robota, w tym w oparciu o ten sam program użytkowy. Robotyzacja procesów spawalniczych może wymagać użycia dodatkowych maszyn manipulujących łączonymi elementami. W tym celu mogą być stosowane wszelkiego rodzaju pozycjonery, pełniące funkcję zewnętrznych osi. Oczekuje się od nich dużej nośności i dokładności, a pożądane właściwości użytkowe osiągane są m.in. dzięki odpowiedniej strukturze kinematycznej oraz właściwościom układów napędowych i sterowania. ZAP Robotyka, wspólnie z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej od szeregu lat prowadzi wspólne prace badawczo-rozwojowe i wdrożeniowe w dziedzinie urządzeń do automatyzacji i robotyzacji procesów technologicznych. W artykule przedstawiono efekty ostatnich prac, związanych z budową i wdrożeniem dwóch nowych typów pozycjonerów.

Advanced Design and Verification of Tracks and Welding Positioners – External Axes of Robots

“…The research work aimed to assess the behaviour (distribution of stresses and deflection) of selected design variants of L-type and H-type positioners and tracks subjected to static loads. The results presented in the study are concerned with tests performed to develop and implement three new types of manipulators in ZAP Robotyka, Ostrów Wielkopolski [4]. In particular, the tests were concerned with the static verification of ready CAD models performed using the FEM-based strength-related analysis and the LUSAS v.14-7 software programme.…”

“…standing, upended) and its external axis, i.e. separate machines controlled by the same system as the robot, primarily positioners (manipulating workpieces being welded) and the transport systems of the robots, usually in the form of line tracks [1,3,6].…”

The analysis of industrial robot – external axes system movements with the use of virtual off-line programming

“…The main goal of the research was to confirm the ranges of motion of individual axes in accordance with the assumptions for the project (Table II) in interaction with typical welding robots with a load capacity of 3÷20 kg, ensuring maximum filling of the maximum space of each positioner: -for 'H' positioners, one size of the maximum space has been assumed: 1.5 x 4.0 m (diameter/length), regardless of the load capacity [5], -for 'L' positioners, two sizes of maximum space have been adopted: 1.5 x 1.5 x 1.5 m (for load capacity of 250 kg) and 2.0 x 2.0 x 2.0 m (for 500 kg) [5]. Table III presents a list of manipulators and welding robots with a load capacity of 3÷20 kg, preliminarily selected for off-line tests.…”

Wybrane aspekty orientacji przestrzennej głowicy roboczej podczas zmechanizowanego i zautomatyzowanego spawania łukowego

“…Zaznaczony kierunek tworzenia spoiny to, zgodnie z wcześniejszym komentarzem, efekt ruchu narzędzia, przedmiotu lub wynikający z ich połączenia. Ostatni przypadek dotyczy niemal wyłącznie procesów zrobotyzowanych i możliwy jest tylko wtedy, gdy maszyna manipulująca elementami spawanymi (najczęściej pozycjoner) stanowi zewnętrzną oś robota [5] zdolną do wykonywania równoczesnych z nim ruchów roboczych.…”