Resumo Este artigo trata da experiência recente dos Kubeo que vivem no alto rio Uaupés brasileiro (noroeste amazônico) na elaboração de mapas. Pretendo mostrar como os mapas e sua produção participam de discussões relativas a reivindicações de lugares e pertencimentos por parte dos grupos envolvidos, e como os mapas estão articulados a conhecimentos narrativos que remetem ao momento da criação da humanidade e conformação do mundo. Para isso, o artigo inicia com uma contextualização da etnografia kubeo, e, na sequência, descreve duas experiências de mapeamento no alto Uaupés que dão sustentação à argumentação desenvolvida, a saber, uma viagem ao lugar de transformação dos grupos kubeo Yuremawa e Yúriwawa, conhecido como Wakaipani e, num segundo momento, a elaboração de um Plano de Gestão Territorial e Ambiental do Alto Rio Negro (PGTA).