Resumo Os espaços de aprendizagem precisam estar engajados com a vida real, na tentativa de criar possibilidades de ser, agir, sentir, viver o mundo de modo a garantir a mobilidade social do sujeito para intervir na realidade. Nesse intento, este trabalho propõe o conceito de desenvolvimento engajado para discutir o papel do brincar na constituição da multitudo em um programa de extensão. Para tal, centralizamos dois episódios de uma proposta didática com o tema moradia e habitação, por meio do teatro-brincar, como base para processos de ensino-aprendizagem. O teatro-brincar, fundamentado pela perspectiva vygotskiana e inspirado nos jogos teatrais boalianos, é visto como uma realização artístico-performático colaborativa, cujo engajamento real com a vida e a expansão intencional, faz dele lócus para seus participantes experienciarem a criação de eventos dramáticos, que são refratados em forma de vivências afeto-cognitivas, essenciais ao desenvolvimento de posicionamento no mundo. A análise dos episódios, por meio da pesquisa crítico-colaborativa, revela que o teatro-brincar promove o desenvolvimento engajado possibilitando a abertura de caminhos para a transformação do sujeito e sua atuação no mundo.