Artikel ini membahas tentang desain prototipe kursi light follower dengan pengaturan kecepatan putar motor DC berdasarkan tingkat intensitas cahaya berbasis mikrokontroler ATmega328p. Prototipe ini memberikan solusi agar kursi dapat kembali ke bawah meja secara otomatis dengan memanfaatkan prinsip kerja robot light follower. Posisi kursi setelah digunakan dapat saja menghadap tegak lurus terhadap meja, serong terhadap meja, atau membelakangi meja. Karena arah kursi terhadap meja bervariasi maka digunakan cahaya sebagai penentu arah pergerakan kursi karena pancaran cahaya mampu menjangkau berbagai area kursi kecuali bagian belakang kursi. Prototipe ini berfungsi jika kursi berada di hadapan meja, prototipe ini tidak dirancang untuk berfungsi bila posisi kursi tepat membelakangi meja. Untuk mendeteksi cahaya digunakan sensor LDR (Light Dependent Resistor). Sumber cahaya yang digunakan adalah sebuah LED (Light Emitting Diode) high power 1 W yang diletakkan di bawah meja. Mikrokontroler ATmega328p digunakan untuk memproses data masukan dan keluaran. Kursi digerakkan dengan menggunakan dua unit motor DC yang berfungsi menggerakkan roda dengan arah pergerakan menuju cahaya di bawah meja. Sensor ultrasonik HC-SR04 digunakan untuk mendeteksi jarak terhadap meja di hadapannya sehingga kursi dapat berhenti pada posisi yang diinginkan.

Sistem kendali attitude hold pada multirotor adalah sebuah sistem kendali penjaga sikap untuk mempertahankan sikap stabil saat terbang. Sistem attitude hold pada penelitian ini diaplikasikan dalam bentuk seesaw atau pengungkit yang merupakan salah satu bentuk pesawat sederhana dari lengan kuasa. Penelitian ini merupakan sistem kendali penjaga sikap pada seesaw diatur di 1 derajat kebebasan (DOF) yang ditetapkan sebagai setpoint pada kemiringan 0°. Kestabilan pada seesaw dikendalikan dengan metode kendali PID, yang merupakan sistem pengendali yang berfungsi untuk mencari nilai kestabilan sehingga respon sistem yang diperoleh dapat mencapai setpoint dengan baik. Maka dari itu diperlukan sistem penyeimbang yang dapat membaca sudut kemiringan pada lengan seesaw. Pembacaan sudut tersebut menjadi acuan kecepatan putaran baling-baling motor brushless dc (BLDC). Sensor yang digunakan adalah gyroscope. Sensor tersebut terdapat dalam modul IMU MPU-6050. Baling-baling menggunakan akuator berupa dua motor BLDC 920 kv kontroler berupa Electronic Speed Control (ESC). Setpoint ditentukan pada kemiringan 0° terhadap gaya gerak 1 DOF lengan. Motor BLDC kanan dan kiri melakukan variasi kecepatan putaran ketika pembacaan sudut tidak sama dengan setpoint. Motor BLDC kiri akan melakukan putaran CW dan motor BLDC kanan melakukan putaran CCW untuk membuat gaya angkat sehingga mencapai kestabilan. Pengaruh besarnya variasi kecepatan baling-baling yang diberikan yaitu berdasarkan besarnya nilai eror yang terjadi antara setpoint dengan input. Penelitian ini telah menghasilkan prototipe alat yang dapat bekerja pada kemiringan -30 derajat hingga 30 derajat dengan setpoint stabil pada 0 derajat. Dari perhitungan penalaan konstanta PID Ziegler-Nichols kurva reaksi didapat nilai Kp = 2,94, Ki = 1,2 dan Kd = 0,33. Dari hasil nilai penalaan tersebut didapatkan hasil stabil sesuai terhadap setpoint dengan hasil pengujian PID dengan nilai rise time= 18 detik, setling time= 7,5 detik, overshoot= 3,1%, peak time= 18 detik.

Abstract-The research discusses some experiments to control the level of liquid inside a tank by using PID controllers which can be divided into four categories. The experiments describe the effect of P, I, and D element. It also discusses the best possible controller, which is a PI controller, for the liquid level tank system. The liquid level controlling is done by adjusting the voltage pump which will further regulate the low rate of the luid entering the inlet valve. The liquid that lows through the outlet valve is considered as the disturbance variable to the system. The liquid tank sensor needs to be calibrated prior to the experiments. Calibration can be done manually by using a digital multimeter or by using the computer sofware that is connected directly to the plant system. Set point and PID parameters are determined by the UniTrain and the computer interface. In these experiments, PI controller has the best result with a medium proportional gain (K P = 5) and a small integral gain (T N = 0.2). Keywords

No abstract

No abstract