Bài báo này sẽ trình bày về điều khiển bên cho ô tô tự hành bằng cách sử dụng bộ điều khiển trượt dựa trên luật tiệm cận để đảm bảo tín hiệu điều khiển không bị dao động như bộ điều khiển trượt truyền thống. Theo phương pháp giảm bậc mô hình, ô tô sẽ được chia thành động lực học chậm và động lực học nhanh và được điều khiển riêng biệt bởi kỹ thuật điều khiển trên. Sự ổn định của hệ thống sẽ được chứng minh bằng cách định nghĩa hàm Lyapunov và dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Hiệu quả của bộ điều khiển mới là tốt hơn bộ điều khiển cũ khi tín hiệu góc lái không bị thay đổi quá nhiều, đảm bảo cơ cấu chấp hành của xe sẽ đáp ứng được và giúp xe bám quỹ đạo mong muốn trong thực tế. Kết quả mô phỏng của tín hiệu góc lái, độ bám quỹ đạo và góc xoay thân xe của hai bộ điều khiển sẽ được minh họa và so sánh bằng phần mềm Matlab/Simulink.

Bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển Sliding Mode được thiết kế để điều khiển cho hệ thống treo nửa xe chủ động, phi tuyến. Bằng cách so sánh hiệu suất giữa các bộ điều khiển Backstepping, Sliding Mode, PID và hệ thống treo thụ động (hệ thống treo không sử dụng bộ điều khiển) để tìm ra phương pháp điều khiển tốt nhất. Các hiệu suất được xem xét đến là: sự thoải mái khi đi xe, độ bám đường, không gian treo và sự bão hòa lực. Matlab Simulink được sử dụng để mô phỏng và cho ra kết quả dưới tác động đầu vào mặt đường cho trước. Kết quả cho thấy, bộ điều khiển Sliding Mode cho kết quả tốt nhất. Sau đó là bộ điều khiển Backstepping và PID. Hệ thống treo sử dụng bộ điều khiển cho kết quả tốt hơn hẳn hệ thống treo thụ động.

Bài báo này đề xuất phương pháp điều khiển trượt cho ổ từ dọc trục cấu trúc nguyên khối một bậc tự do. Mục đích của bài toán là điều khiển đĩa quay (rotor) đạt được vị trí mong muốn. Đầu tiên, mô hình động học của ổ từ cấu trúc nguyên khối một bậc tự do được xây dựng. Tuy nhiên, rất khó để thiết kế một bộ điều khiển dựa trên mô hình có thành phần nhiễu phi tuyến bất định như: Tổn hao dòng xoáy trong cơ cấu chấp hành, nhiễu tải bên ngoài và các tham số thay đổi trong mô hình. Để giải quyết vấn đề này, phương pháp điều khiển trượt được nghiên cứu đóng vai trò kháng nhiễu phi tuyến, tăng độ bền vững cho bộ điều khiển. Để kiểm chứng khả năng làm việc của ổ từ cấu tạo nguyên khối, một cấu trúc mô phỏng được thực hiện trên phần mềm MatlabSimulink. Kết quả cho thấy ổ từ làm việc ổn định bám theo giá trị đặt mong muốn và phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho trường hợp hàm Sigmoid được đề xuất trong bài báo này đã cải thiện được nhược điểm của hàm Sign và Sat-Pi.

Mục tiêu: Cập nhật, hệ thống lại phân loại cũng như kết quả trên lâm sàng của khớp háng cán ngắn. Đối tượng và phương pháp: Đối tượng của chúng tôi là các bài báo trên dữ liệu Pubmed, qua các tài liệu tìm được tiến hành phân tích, phân loại khớp háng cán ngắn và tổng hợp kết quả điều trị phẫu thuật theo từng phân loại đó. Kết quả: Có hai phân loại được sử dụng nhiều hơn cả đó là phân loại theo Khanuja H.S. (4 loại) và phân loại theo Hội nghiên cứu và phẫu thuật khớp (Joint implant surgery and research foundation-JISRF) 2 loại: Nhóm cố định vùng cổ và nhóm cố định vùng hành xương. Tại Việt Nam chỉ mới có khớp háng cán ngắn Spiron. Kết luận: khớp háng cán ngắn được phân loại tùy theo hình dáng, vị trí cố định và mức độ bảo tồn xương. Kết quả theo dõi chủ yếu tập trung trong thời gian ngắn hạn và trung hạn và tương đối khả quan.

Hiện tượng dao động xảy ra đối với hầu hết các máy móc hệ thống sản xuất trong công nghiệp, làm ảnh hưởng xấu đến năng suất và chất lượng của sản phẩm, gây mất an toàn trong sản xuất và lãng phí nguồn năng lượng. Bài báo này giới thiệu phương pháp Hybrid Shape, một phương pháp đơn giản và hiệu quả để giảm đáng kể hoặc loại bỏ hoàn toàn dao động. Bằng cách dựa vào các thông số của đối tượng điều khiển và của mô hình dao động, phương pháp Hybrid Shape có nhiệm vụ thiết kế bộ điều khiển vừa có thể đảm nhận vai trò quan trọng trong điều khiển đối tượng đến vị trí mong muốn, vừa đảm bảo loại bỏ dao động. Bài báo này cũng chứng mình tính đúng đắn của phương pháp Hybrid Shape khi áp dụng trên mô hình cầu trục 3 chiều có chiều dài dây không thay đổi. Kết quả của phương pháp này là vị trí của cầu trục được điều khiển chính xác đến vị trí mong muốn, đồng thời làm giảm dao động của tải trọng một cách nhanh nhất. Qua đó có thể thấy phương pháp Hybrid Shape hoàn toàn có thể được ứng dụng trong thực tế. Từ khóa: cầu trục 3D, chống rung, Hybrid Shape.